Bewegingsherkenning van onvervormbare lichamen gebruiik makend van een invariante bewegingsbeschrijving van de volledige drie dimensionale lichaamsbeweging.

Sinds zijn robots actief in menselijke omgevingen in een breed scala aan toepassingen, waaronder persoonlijke en service robots, intelligente fabrieken met human robot-samenwerking en robot-geassisteerde revalidatie. In veel van deze toepassingen is het van groot belang dat de robot de bedoeling van de menselijke operator begrijpt. Een belangrijke stap in de richting van het begrijpen van de menselijke bedoeling is de beweging van de operator te herkennen. Naast het herkenning of de houding van de operator kan nuttige informatie worden verkregen uit de driedimensionale beweging van het object dat door de operator wordt behandeld, zoals een gereedschap. Dit project richt zich op de herkenning van de driedimensionale beweging van starre objecten, zoals het gereedschap van de operator.

Verschillende demonstraties van dezelfde beweging variëren in startpositie en oriëntatie van het object, de amplitude van de beweging, de gemiddelde uitvoeringssnelheid, het bewegingsprofiel, los van inter- en intrapersoonlijke variaties. Deze variabiliteit compliceert de herkenning van deze bewegingen. De invloed van de variabiliteit wordt geëlimineerd of tenminste verzwakt door de opgenomen bewegingen om te zetten in een onveranderlijke bewegingsbeschrijving voordat algoritmen worden toegepast voor bewegingsherkenning. Deze transformatie zal bewegingsherkenning vergemakkelijken, aangezien het leidt tot een grote vermindering van zoekruimte.

In het voorgestelde project ontwikkelen we een bewegingsherkenningsbenadering op basis van een onveranderlijke bewegingsbeschrijving voor de volledige driedimensionale starre lichaamsbeweging, inclusief vertaling en rotaties. We zullen laten zien hoe het gebruik van zo'n invariante vertegenwoordiging robot applicaties vergemakkelijkt, zoals programmering door menselijke demonstratie en mens-robot interactie.