Besturing van katheters met meerdere vrijheidsgraden in onbekende omgevingen - het verkennen van het potentieel van diep leren en toegevoegde realiteit

De interactie tussen een flexibele katheter en een vervormbaar lumen is uiterst complex, omdat het wordt beïnvloed door speling, wrijving en een tijdsvariërende contacttoestand. ESR11 richt zich eerst op het ontwerpen van controllers voor het distale robotgedeelte. Het probleem van het afleiden van een controller die zich robuust gedraagt onafhankelijk van de contactstatus en actuatorbeperkingen (op vermogen en bereik) is nog steeds niet opgelost. Dit vereist dat het kinematische model wordt aangepast aan het contactpunt / krachten die kunnen worden geschat door fusieproprioceptie (ESR3) en RT-reconstructie (ESR5, ESR6). Ten tweede, om een gewenste globale vorm te vestigen, worden multi-objectieve controleproblemen voorgesteld om af te handelen: 1. de amplitude en richting van krachten uitgeoefend op weefsel; 2. de noodzaak om specifieke gebieden te vermijden (bijvoorbeeld arteriële verkalking); 3. de wens om suggesties van gebruikers op te nemen, b.v. verstrekt via teleoperatie of gedeelde controle.