< Terug naar vorige pagina

Project

Ontwerp en controle van stuurbare katheders voor minimaal invasieve toepassingen

Recente inspanningen in robotica en automatisering leidden tot de ontwikkeling van een scala aan bio-geïnspireerde slangachtige continuüm robots. Miniatuur continuüm robots kunnen via kleine incisies diep in het lichaam binnendringen en dankzij hun soepelheden, complexe trajecten volgen, minimale krachten uitoefenend op de omliggende organen. Deze eigenschappen verklaren de aantrekkingskracht van deze robots in chirurgische toepassingen en minimaal invasieve chirurgie in het bijzonder. In vergelijking met starre robots is precieze positie- en krachtregeling wel veel ingewikkelder. Dit vergt een geïntegreerde aanpak die nauwkeurige proprioceptie van de robot combineert met verbeterde exteroceptie en 3D-reconstructie van de complexe, vervormbare en vaak dynamische omgeving van de robot. Zowel proximale als distale vrijheidsgraden moeten op een gecoördineerde manier gecontroleerd worden om een optimale bestuurbaarheid te verzekeren. Dergelijke gecoördineerde controle heeft tot nu toe weinig aandacht gekregen. Door nieuwe mechanismen voor aandrijving, detectie en controle te ontwikkelen zal dit doctoraat een verbeterde controle van de pose en contacttoestand van de robot mogelijk maken. Toepassingen in interventies met robotkatheters en flexibele endoscopen worden beoogd.

Datum:4 mei 2021 →  Heden
Trefwoorden:Flexible Robotics, Steerable Catheters
Disciplines:Human-centered en life-like robotica, Bewegingsplanning en -controle, Sensoren, estimatoren en actuatoren, Signalen en systemen
Project type:PhD project