Functioneel nauwkeurige robotica voor toepassingen in wervelkolomchirurgie

Een belangrijke motivatie voor de introductie van robots in de operatiekamer is hun vermogen om bovenmenselijke prestaties te leveren. Chirurgische robots zijn in staat om zeer precieze gebaren uit te voeren. Robots kunnen instrumenten snel en precies positioneren in meerdere vrijheidsgraden tegelijk. In de overgrote meerderheid van chirurgische ingrepen is de precisie van positionering alleen niet voldoende om de 'juiste actie' te doen. Chirurgische plannen zijn doorgaans slechts een zeer geïdealiseerde schets van de intraoperatieve realiteit. De bewegingen van de patiënt, vervorming van weefsel, bloedingen en dergelijke hebben een niet te verwaarlozen impact. Wanneer chirurgen uiteindelijk beslissen waar zij precies 'de snede' moeten maken (of op een andere onomkeerbare manier in het weefsel moeten ingrijpen), 'verlaten' zij derhalve het preoperatieve plan. Chirurgische teams baseren zich op dat ogenblik liever op de eigen zintuigen en ervaring. Ter plaatse, op basis van de interpretatie van de beperkte intraoperatieve scène, worden tactische beslissingen genomen. Dit doctoraat ontwikkelt technologie om deze chirurgische aanpak te reproduceren in een autonome robotische controller toegepast op wervelkomchirurgie. De autonome controle zal gebruik maken van een uitgebreid assortiment van sensoren die beter inzicht verschaffen in de toestand van de robot en de omgeving. Tactische overwegingen zullen gemaakt worden om de functionele nauwkeurigheid van de robot te optimalizeren. Het uitgevoerde onderzoek zal worden toegepast op de behandeling van degeneratieve wervelkolom ziekten.