Autonome manipulatietaken met een vliegende robot.

De performantie van de toekomstige generatie robots zal in grote mate afhanken van het vermogen om te navigeren en manipuleren op basis van perceptie. Navigatie en manipulatie in moeilijk bereikbare en toegankelijke plaatsen vormt een grote uitdaging. In tegenstelling tot de klassieke mobiele robots zijn vliegende robots inzetbaar in moeilijk bereikbare en toegankelijke plaatsen. Het doel van dit project is om de state-of-the-art navigatievaardigheden voor vliegende robots uit te breiden met manipulatievaardigheden. Meer concreet is het doel van dit project drievoudig: (i) de eerste onderzoeksgroep zijn die manipulatietaken uitvoert met behulp van een autonome quadrotor, (ii) toepassen van het door onze onderzoeksgroep ontwikkelde generieke sensorgebaseerde raamwerk voor taakspecificatie en controle op de manipulatietaken uitgevoerd door een autonome vliegende robot en (iii) robuuste controle van de vliegende robot tijdens het uitvoeren van de manipulatietaken. Volgende beperkingen van de vliegende robot zorgen voor bijkomende uitdagingen in het project: (i) beperkte draagcapacitiet (en daardoor beperkte aantal sensoren), (ii) beperkte computercapaciteit, (iii) beperkte autonomie en (iv) het niet-holonome karakter.

Trefwoorden:Robotics, Quadrotor, Autonomous manipulation, Flying manipulator

Disciplines:Controlesystemen, robotica en automatisatie, Ontwerptheorieën en -methoden, Mechatronica en robotica, Computertheorie