Een opplossing voor het probleem van verklaarbare en intelligente kennisverdeling onder bandbreedtebeperkingen en fouten tijdens communicatie

De volgende generatie mobiele robots moet in staat zijn nabij de mens of zelfs in samenwerking met de mens te opereren. Dit vergt robots die hun gedrag begrijpen en aanpassen naargelang veranderingen in hun omgeving. Een efficiënte communicatiestrategie is nodig om teams van dergelijke robots in te zetten. Deze strategie moet het probleem van Intelligente Kennisverdeling (IKV) aankaarten. Dit omvat het bepalen van de inhoud, de ontvanger en het tijdstip van verzenden van een boodschap. Hierbij spelen beperkingen van het communicatiekanaal ook een rol. Om vertrouwen te creëren met de gebruikers van het systeem, moet de robot de redenering voor elke ondernomen actie kunnen toelichten. De huidige state of the art behandelt dit laatste aspect niet en heeft enkel aandacht voor het bepalen van de inhoud en het tijdstip van verzenden van een boodschap. Mijn doel is dit probleem op te lossen door de relevante kennis te selecteren met behulp van een semantische kennisbasis alsook methodes te gebruiken voor het online plannen met onzekerheden zodat het systeem de drie fundamentele vragen van IKV kan beantwoorden. Deze combinatie van methodes levert een nieuw, algemeen toepasbaar en eenvoudig uitbreidbaar raamwerk voor communicatie in teams met verschillende robots. Het raamwerk voorziet een meer betrouwbare communicatiestrategie waarbij elke robot zijn acties kan verklaren. Dit moet uiteindelijk leiden tot betere coördinatie van het volledig team van robots.

Trefwoorden:multi-robot system, intelligent knowledge communication

Disciplines:Adaptive agents en intelligente robotica, Kennisrepresentatie en redenering, Mobiele en gedistribueerde robotica, Robotsysteemarchitecturen en -programmering