Controle van veilig-doch-sterke lichtgewicht robot systemen

Veilig-doch-sterke lichtgewicht robot systemen hebben buiten een verschillend hardware ontwerp ook een verschillende controle methode nodig. Het doel van de controle is niet het specificeren van trajecten zoals dat het geval is in traditionele robot controle, maar wel het specificeren van specifieke interacties. Cobot applicaties worden typisch ontwikkeld met impedantie controle waarbij trajecten gespecificeerd worden met een gesuperponeerde kracht impedantie, gecombineerd met discreet schakelen tussen verscheidene controle vormen afhankelijk van de interactie van de gebruiker. Bijkomend werden ook specifieke ad-hoc controllers ontwikkeld en geïmplementeerd voor interactie taken zoals het ontwijken van obstakels. Het doel van dit doctoraat is om een generiek specificatie- en controlekader te ontwikkelen dat met complexe mens-robot interacties overweg kan op een efficiënte manier. De niet-lineaire en meebewegende aandrijving alsook de flexibiliteit van de verbindingen stellen bijkomende uitdagingen voor de controller.